清华计算机系出身的黄博士穿着格仔衫，带着黑框眼镜，笑起来萌萌的。与具备丰富摄像机模组硬件经验的李昌檀不同，黄石生更加侧重于软件方面， 包括计算机视觉、图形学、以及基于图像的三维重构等，其导师为清华西计算机图形学大牛胡事民教授，自己也在不少顶级图形图像会议期刊上发表过论文，现在作为公司CTO兼联合创始人，负责软件及算法的研究。

　　对于黄石生来说，创业比研究更有挑战性。一方面能够亲眼见证自己做的东西落地成产品，而不只是一篇学术论文，这是非常有成就感的事情，另一方面，在产品研发的过程中将会遇到许多问题，同样能够促进研究。

　　“我们想要用技术，做真正有用的产品”，黄石生这样对我说道，他们俩对望了一眼，接着李昌檀笑着补充说，“越创业越觉得，真正想做一件事情，只要你下定决心要做，就一定能做成。初创企业在灵活性、以及细分领域的领先技术上，是比大公司更跑得更快的。”

　　于是，2016年年中，两个理工科的男人凑在了一起，成立了远行时空。

二、摄像头＋惯性传感器，又快又省的vSLAM

　　vSLAM是Visual-SLAM的简称，即基于视觉影像的实时定位与地图构建（SLAM，Simultaneous Localization And Mapping），简单来说就是让机器“知道自己在哪里”并且“知道自己要去哪里”。

　　vSLAM系统体积小、功耗低、可靠性高，在提供准确定位的同时，也能够建立或稀疏或稠密的地图，具体技术可以参考智东西此前举办的创课实录（一文让你从0到1了解SLAM，还有机器人vSLAM！|创课）此处就不展开了。

　　现在做SLAM技术的公司并不少见，目前基本分支有：激光、单目、双目和RGBD这四种。远行时空目前提供单目与双目的vSLAM嵌入式解决方案，会根据客户需要达成的效果进行选择。双目的稳定性更强，单目对算法要求更高，资源消耗更小。

（远行时空的单目解决方案）

　　此外，纯视觉的vSLAM依然有它的缺点，比如受光照条件影响大，高速运动环境中精度下降等。所以远行时空并不单纯依靠摄像机，而是使用了摄像头＋惯性传感器（如陀螺仪等）的多传感器系统，客服了纯视觉传感器的不足，增加了稳定性，真正能落地到VR的inside-out追踪（除了手柄追踪外，还能达到如英特尔MR头显Alloy的效果）、无人机、工业机器人等的移动避障中。

　　增加了稳定性的表现在于，现在常见的vSLAM解决方案在急速前进、快速旋转等运动过程中效果并不好，可能会由于过快运动而产生定位点漂移。远行时空的方案不仅克服了这一问题，在300DPS情况下依然保持很高准确性，对算法进行了精简优化，使得需要消耗的资源大幅度减少，比同类产品减少了超过一半的计算量，最低时只有1/4。

（远行时空的双目解决方案）

　　黄石生博士现场带我看了一组对比，与市面上可以买到的另一家不错的双目SLAM硬件比起来，远行时空的硬件略宽0.5厘米左右，功耗却只有对方的一半不到，能够在如ARM式的中低端嵌入式系统中运行。

　　目前，远行时空正在积极跟VR头显、无人机、服务机器人等厂商合作，预计在今年内就会有量产产品具体落地。由于是做嵌入式软硬一体的技术提供商，价格将会基于出货量浮动，但据黄石生博士所言，将会是一个“比较有竞争力的售价”。

日益兴盛的vSLAM市场

　　但总体而言，现在vSLAM市场还不是很成熟的，依然处在一个发展与探索的阶段。举例而言，激光雷达作为测量工具发展了这么多年，市场接受度已经很高了，现在只需做到精准、低价，但vSLAM中哪个场景用单目、哪个场景用双目依旧暂时没有一个全行业都任何的定论。

　　智东西来到远行时空的那天，正赶上Facebook的F8开发者大会。在大会上，Facebook发布了两款全景相机，能够捕捉深度信息、提供支持6自由度（DOF）追踪的画面、允许用户在VR视频里走动（扎克伯格玩硬的！推两款全景相机比头还大）使用的技术属于SLAM里的RGBD分类。

　　李昌檀对这一消息非常高兴，Facebook的相机支持6DOF的画面了，那么用来看画面的头显、手柄等等都自然也需要相应的定位技术。

　　目前市场上对于定位、环境的感知，需求还是很大的，如果说去年vSLAM的前景大家还比较迷茫，今年随着越来越多供求方企业的陆续出现，可以看到一个明显的上升趋势。尤其是现在像Facebook这类的巨头也推出产品教育市场，未来的的发展空间非常值得看好。今年现在B端的许多行业都在拓展vSLAM技术，抢需求的领域已经开始商业化了。

　　去年成立后不久，远行时空获得了知名机构数的百万天使轮投资。目前产品已经开发完毕，正在进行Pre-A轮的融资。李昌檀与黄石生说他们想得很清楚这笔钱应该怎么分配了，一方面是软硬件的量产完善，另一方面则是不断对技术进行迭代与开发，最后则是团队的扩展，现在公司规模大约在十人左右，从CEO到工程师全都是技术出身。

结语、vSLAM浪潮下小而美的未来

　　从远行时空离开的那时候，办公室里工程师们还在围着搭摄像头的小车打转，一群平头小伙子为了一个参数小错误而抓耳挠腮，为了一个壁障的小突破而欢呼雀跃，热情旺盛。不知道是不是理工科的男人们都自带青春常驻特效，包括李昌檀、黄石生在内，团队里的每个人看上去都特别年轻，大概真的是简单的创业热情驱使吧。

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