公元661年，百济僧人道琛联络百济遗臣密谋复国，两次派使者前往日本乞援，并请求放还在日本做人质的百济王子丰璋。662年春，日本天智天皇命阿昙比罗夫率170艘战船，护送百济王子回国。百济王子归国后，被扶位百济王，组织百济遗民对抗唐军，其间，日本企图在朝鲜半岛扶持亲日政权，向百济政权提供了大量援助。
 
但好景不长，公元663年，刚刚拼凑起来的百济朝廷，因为内部权利划分不均而发生内讧，因百济王子要求，日本派重兵入朝，白江口海战就在这种情况下发生了。
 
当日本出兵支持百济的消息传到中国后，唐高宗当即派右威卫大将军孙仁师率军增援和百济作战的刘仁轨、刘仁愿军。9月，唐军会合，刘仁轨决定先攻取“群凶所聚”的百济军巢穴周留城，认为“若克周留，诸城自下”。于是唐军分为二路：孙仁师、刘仁愿、及新罗将领金法敏率军从陆路前往周留城；刘仁轨则与部将杜爽，及百济降将扶余隆率战船护送粮船，由熊津沿白江（今韩国锦江）而下，从水陆前往周留城，以便水陆同举，攻打周留。

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